Hiri honen lehenetariko erreferentziak, XIV mendean jaurgo izendatu zuteanzutenean daude. Jaurgoa, "Tilburg eta Goirle" izena hartu egin zuen eta gaur egun bi herrialde hauek diren lurraldeetan kokatzen zen. Mende bat geroagoberanduago, Jan van haestrecht tilburg-ko jauna, hiriaren zeinua eraiki egin zuen, Tilburg-eko gaztelua. Gaztelu hau, hiriaren eskutuan agertzen da. 1858an gaztelu hau lurreratueraitsi egin zuten lantegi bat eraikitzeko.
== Guillermo II ==
Guillermo II erregeaerregeak (1792-1849) hiriarekiko kutuntasun berezia sentitu zuen. Horregatik La Haya (Den haag) hiri zaratzutik alde eta denboraldi luzeak Tilburg hirian igarotzen zituen. Hiriarekiko ongile handi izan zen, ehungintza hobetuz, abeletxeak eraikiz eta finantziazio handiak udaletxerako ekarriz. Tilburg-eko jauregia eraikitzen hasi zen eta bere erresidentzia toki moduan erabili nahi izan zuen, baina hori ez zen inoiz gertatu, jauregia bukatu baino lehen hil baitzen. Gaur egun, jauregi hori udaletxearen zati bat da.
Tilburg-eko futbol taldeak, Holandako lehen mailako talde txiki/ertainetako bat, Willem II izena hartzen du erregearen ohorean.
