Zentauro bat mosaiko erromatar batean.

Zentauroak erdi gizaki (burutik gerriraino) eta erdi zaldi ziren izaki arraza bat ziren antzinako Greziako mitologian. Kondairaren arabera, zentauroak Tesalia eta Arkadia eskualde menditsuetan bizi ziren. Ixionen (Aresen semea eta lapiten erregea) eta Nefelen (hodeien pertsonifikazioa) semeak ziren. Ixionek, bere aitaginarreba hil ondoren, Zeusekin babestera behartuta ikusi zuen bere burua, eta honek barkatu egin zion. Orduan, Hera, Zeusen emaztea liluratzen saiatu zen. Zeusek hodei bat eratu zuen Heraren antzera, eta Ixion eta hodei hau elkartzetik zentauroak jaio ziren. Haien aitaren izaera zela eta, zentauroak lizunak eta mozkorrak izaten ziren, gehienbat. Artean, sarri agertzen dira Dionisiosen gurditik tiraka edo Eros gainean dutela.

Zentauroei buruzko istoriorik ezagunena lapitekin duten borroka da. Pirithous (Ixionen semea) eta Hippodamiaren ezkontzara gonbidatu gisa joanda, zentauroak emaztegaia eta haren neska lagunak bahitzen eta bortxatzen saiatu ziren. Gudu izugarri bat gertatu zen, eta zentauroek galdu zuten, Pirithous eta bere lagun mina zen Teseoren ausardiaren ondorioz.

Zentauroen erregea, Kiron, Kronosen eta ninfa baten semea zen. Bere familia beste zentauroengandik ezberdina zelarik, jakintsu, zibilizatu eta jatorra izateagatik zen ezaguna. Artemisak eta Apolok hezi zuten, eta bera, aldi berean, greziar heroi askoren tutorea izan zen, Herakles, Akiles, Jason eta Asklepio barne. Heraklesek, istripuz, Zentauro hilezkorrari pozoitutako gezi bat jaurti zion, Kironi senda ezineko zauri hilgarri bat eraginez. Azkenik, Kironek bere hilezkortasuna Prometeori eman eta hil egin zen; orduan, Zeusek Kiron izarren artean jarri zuen, Zentauro edo Sagitario konstelazio moduan.