Kontrolagailu proportzional-integral-diferentzial: berrikuspenen arteko aldeak
Ezabatutako edukia Gehitutako edukia
t +barne loturak |
t Robota: Aldaketa kosmetikoak |
||
5. lerroa:
Kontrolatzaile hau sistemen funtzionamendu egokia ziurtatzeko erabiltzen da, besteak beste, industria-aplikazioetan. Bestalde, kontrolagailu honek neurtutako eta lortu nahi den balioen arteko errorea edo desbiderapena aldiro kalkulatzen du. Ondoren, desbiderapen hau ahalik eta gehien minimizatzen da denboran zehar.
PID kontrolagailu baten [[algoritmo]]a hiru kontzeptu hauetan oinarritzen da: proportzionala, integrala eta diferentziala.
Hiru kontzeptu hauek kalkulatutako errorearen araberakoak dira. Ildo beretik, hiru errore mota daude: lehenaldikoa, orainaldikoa eta etorkizunekoa.
Alegia, kontzeptu proportzionala orainaldiko errorearen araberakoa da, integrala, ordea, lehenaldikoaren araberakoa da, eta diferentziala etorkizuneko errorearen iragarpena da.
15. lerroa:
Horrez gain, aplikazioaren arabera, PID kontrolagailuak ez dauka zertan hiru parametroak eduki behar, hots, PI, PD, I edo P izan daiteke. Kontrolagailu hauetatik erabilienak PI motatakoak dira, zehazki, ekintza deribatua zaratekiko oso sentikorra delako. Halaber, parametro integral gabe, baliteke desiratzen den balioa ez lortzea.
== Historia eta aplikazioak ==
Lehen PID kontrolagailuak abiadura-mugagailuen diseinurako erabili ziren. Ondoren,
itsasontzien direkzio automatikoak egiteko erabiltzen hasi ziren. Hain zuzen ere, 1911.
30. lerroa:
kontrol hobea lortzeko garatu ziren. Besteak beste, hauek dira PID kontrolagailuen
aplikazio arrunt batzuk: tenperatura-begiztak, maila-begiztak, presio-begiztak, fluxubegiztak, korronte zuzeneko motorren kontrola, etab.
== Funtzionamendua ==
PID kontrolagailu baten funtzionamendu zuzena ziurtatzeko, hau da, sistema edo
prozesu kontrolatuaren kontrol egokia egiteko, gutxienez honako elementuak behar dira:
46. lerroa:
hiru kontzeptuek sortzen duten seinale-baturarekin eragingailua maneiatzeko seinalea
sortuko du.
== PID kontrolagailuen kontzeptuak ==
Jarraitzeko, PID kontrolagailuaren hiru kontzeptuak aztertuko dira.
=== Proportzionala ===
[[Fitxategi:Proportzionala.jpg|thumb|398x398px|'''2.Irudia''' Ekintza proportzionalaren erantzuna denbora-eremuan<sup>[6]</sup>.
]]
70. lerroa:
tenperaturaren desbiderapenarekiko.
=== Integrala ===
[[Fitxategi:Intgrala.jpg|thumb|291x291px|'''3.Irudia'''-Ekintza integralaren erantzuna denbora-eremuan<sup>[6]</sup>.]]
Kontrol-modu honek, kontrol proportzionalak egoera egonkorrean sortutako errorea
92. lerroa:
Kontrol integralaren formula honako hau da: <math>I=K_i\,\int_{0}^{t} e(t)\, dt</math>. Ekuazio honetan,
<math>I</math> elementuak kontrol integralaren irteerako balioa adierazten du. Bestalde, <math>Ki</math> elementuak
kontrolagailuaren irabazia zehazten du. Azkenik, <math>e(t)</math> elementuak erreferentziaren eta
neurtutako balioen arteko errorea adierazten du.
Adibidea: balbula proportzionalki mugitu abiaduraren desbiderapenarekiko.
=== Diferentziala ===
[[Fitxategi:Deribatua.jpg|thumb|331x331px|'''4.Irudia'''-Ekintza diferentzialaren erantzuna denbora-eremuan<sup>[6]</sup>.]]
Errorearen balio absolutuan aldaketa bat ematen denean agertzen da soilik PID
124. lerroa:
balbularen abio-prozesuan gainezkapena murriztea laguntzen du kontrolatu nahi den
aldagaian.
== Konstanteen esanahia ==
<math>Kp</math> proportzionaltasun-konstantea: kontroladorearen irabazi-balio modura doitu
daiteke, edo banda proportzionalaren ehuneko gisa.
145. lerroa:
:[5] PID kontrolagailua (ingelesez) https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller [kontsultadata: 2016/04/01]
:[6] Artikuluaren irudi guztiak https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller [kontsulta-data: 2016/06/13]
[[Kategoria:Kontrolaren teoria]]
| |||