Itsaspeko: berrikuspenen arteko aldeak

Itsas azpian zein gainaldean ibil daiteken ibilgailua dugu. Itsaspekoa osatzen duen sistema ez da oso konplexua; murgiltze tanke batzuez baliatzen da ur azpian sartu eta bertan mantendu ahal izateko (helburuaren arabera denbora gehiago ala gutxiago irauten dute. Batetik, gerrarako prestatuak daudenak urte eta erdiz iraun dezakete eta, bestetik, badira bi pertsonentzako eta ordu gutxirako irauten dutenak). Gainazalean daudenean tanke horiek haizez beterik daude (haizeak urak baino dentsitatea baxuagoa duenez, flotatu egiten du)eta murgildu ahal izateko, tanke horiek urez betetzen dituzte (honela, itsaspekoak pisutsuago bilakatzen dira eta hondoratu egiten dira). Berriz gainazalera bueltatzeko aurkako prozesua egiten da. Hau da, aire konprimatua txertatzen da tanke horietan eta goruntz egiten du.

== Itsaspeko zibilak ==

Diseinuari dagokionez, ikerketako itsaspekoen egituran oinarritzen dira. Bidaiariek bistez gozatzeko lehiate handiak dituzte eta sistema mekaniko garrantzitsuak kasko kanpotik kokatuta daude espazioa aurrezteko. Gehienbat bateria elektrikoz funtzionatzen dute eta oso motelak dira.

Batisferak propultsio sistema falta duten itsaspekoak dira eta oso murgilketa sakonetarako erabiltzen dira. Batisferen arbasoa itsaspeko kamera zen. Azkenean, hauek itsaspeko auto-propultsatuak  dira, murgiltze oso sakonetan erabiliak eta gainazalean dagoen ama ontzi baten menpekotasuna daukate. Bitxikeri moduan, Alvin Titanic-en hondoratze ospetsua ikertzeko erabilitako batisfera izan zen.

Bi diseinu mota desberdin hauen arteko berezitasunak saihesteko itsas armadak hasi dira propultsio anaerobikoko ontzietako garapenarekin; hauek diesel-elektriko bezalakoak  dira,  baina murgiltze denbora handiagoarekin.

Itsaspeko militar espezializatu desberdinak garatu dira. Bigarren Mundu Gerran japoniarrek erabili zituzten haien itsaspekoak eraso hegazkinak botatzeko plataforma gisa. Alemaniarrek itsaspeko bat eraiki zuten beste ontziak hornitzeko erabiltzen zena. Itsas armada japoniarrak eta britainiarrak itsaspeko nanoak sabotajean edo espioitzan aritzeko erabiltzen zituzten.

Itsaspekoak  murgiltzeko eta urgaineratzeko brankan eta txopan gordetegi nagusiak dituzte. Murgildu nahi dutenean gordetegi horiek ireki eta urez betetzen dira eta urgaineratzeko airearekin betetzen dira. Sakontasuna kontrolatzeko murgiltzen diren heinean, gordetegi txiki batzuk dituzte; hauek presio handiagoa jasan ditzakete. Ur kopurua gordetegi txiki horietan itsaspekoa jaitsiko den sakontasunarekin lotzeaz gain, kanpoan gertatzen diren aldaketei erantzuteko balio izango du. Gordetegi horiek itsaspekoaren grabitate-zentrotik gertu kokatzen dira edo bestela itsaspekotik banatzen dira okertzean eragina ez izateko.

Murgiltzean,  kroskoak jasan ahal duen ur presioa materialaren arabera desberdina izango da. Altzairuzko kroskoek 3 MPa jasan ahal dituzte, 300 metroko inguruko sakontasunean egon ahal dira eta titaniozko kroskoek 10 MPa jasan ditzakete, 1000 metro inguruko sakontasunean egon ahal dira. Barruko presioa konstante mantentzen da beraz, sortzen diren presio desberdintasun handi horiek eragiten dute itsaspekoak uretan sakontasun handi batean murgiltzerakoan oreka ezegonkorra izatea. Haien joera hondora joatea edo gainazalean flotatzea da. 

Eskora kontrolatzeko itsaspekoak gordetegi batzuk dituzte brankan eta txopan.  Bonbak ura mugiarazten du gordetegi desberdinen artean; honek eragiten du pisu banaketa aldatzea eta hori momentu bat sorrarazten du. Momentu horiek itsaspekoak bira dezala eragiten dute. Gainera, itsaspekoa mugimendu hidrostatiko baten bidez kontrola dezakegu. Honek gainazal desberdinak sortzen lortzen ditu. Gainazal hauek bira ditzakete indar hidrodinamikoak sortzeko, baina soilik abiadura handia daukagunean.

Itsaspekoen diseinua hasierako itsaspekoetan erabiltzen zenaren antzekoa da. Balearen gorputza eredu moduan hartzen zuten, modu honetan herrestatze hidrodinamikoa txikiagotzen dugu uraren azpian, baina bere portaera okerragotzen du olatuen kontra eta herrestatzea handiagotzen dugu gainazalean gaudenean.

Lehen itsaspeko militarrak propultsio sisteman zituzten mugak zirela eta; denbora gehiengoan gainazalean aritu behar ziren, urpeko abiadura normalean 18 km/h-ko baino txikiagoa zenez ur azpian gertatzen ziren herrestatze guztiak onargarritzat hartzen ziren. Bigarren Mundu Gerraren ondoren, garapen teknologikoaren eraginez itsaspeko operazioak azkarragoak eta luzeagoak bihurtu ziren; horrez gain, aireko etsaien zainketa iraunkorragoa zenez murgilduta denbora gehiago mantendu behar ziren. Horren eraginez, berreskuratu zen  hasierako itsaspekoek zeukaten forma, horrela herrestatzeak eta soinuak desagertzeko. Itsaspeko militar modernoetan kanpoko kroskoa goma lodi berezi batez inguratuta dago edo plaka berezi batzuez,  soinua xurgatzen dutenak.  Horiek, plaka anekoiak deitzen dira.

Itsaspekoen goiko aldean bela izena daukan dorretxo bat aurki daiteke. Belaren barnean periskopioak edo masta elektronikoak kokatzen dira,  radarra, irratia,  arma elektronikoak eta beste sistema batzuk ere sar daitezke. Aitzinean, hasierako itsaspeko askotan aginte-gela kontrol-dorrean kokatzen zen. Baina gaur egun aginte gela kroskoaren barruan kokatzen da.  Aipatutako gelatxoa ez dugu zubiarekin nahastu behar, zubia bela gainean kokatuta dago eta gainazalean dagoen bitartean begizko behaketa egiteko erabiltzen da. Itsaspeko batzuetan zubiaren beheko aldean beste gelatxo bat aurkitu dezakegu leihoekin eta beira garbigailuekin egun txarretarako.

Itsaspeko guztiek eta urpekari txikiek, kasko bakarra dute. Itsaspeko handiek kanpoko krosko gehigarri bat edo honen zatiak izaten du. Kanpoko kroskoa edo kasko arina deitzen da, honek ez du presio-desberdintasunik jasan behar. Honen barruan krosko sendoago bat dago, honek barruko presio atmosferikoaren eta itsasoko uraren presioaren desberdintasuna jasaten du. Lehen Mundu Gerraren garaian, presioa jasateko era hobetzeko forma desberdineko bi krosko erabili ziren: presioa jasaten duen barneko bat eta beste bat nabigatzeko forma ezin hobekoarekin.

Itsaspeko moderno eta handietan zaborra tutu batetik sartzen da bidoi bateraino helduz.  Tutuak (''Trash Disposal Unit'') izena jasotzen du ingelesez. Bidoi hori beteta dagoenean, burdina-lasta baten laguntzarekin ozeanoaren hondoraino erortzen uste da.