Kontrolagailu proportzional-integral-diferentzial: berrikuspenen arteko aldeak
Ezabatutako edukia Gehitutako edukia
No edit summary |
No edit summary |
||
100. lerroa:
erabiltzen da (aldagaiaren desbiderapen iraunkorra kontsignaren puntuarekiko).
Kontrol integralaren formula honako hau da: <math>I=K_i\,\int_{0}^{t} e(t)\, dt</math>. Ekuazio honetan,
<math>I</math> elementuak kontrol integralaren irteerako balioa adierazten du. Bestalde, <math>Ki</math> elementuak
kontrolagailuaren irabazia zehazten du. Azkenik, <math>e(t)</math> elementuak erreferentziaren eta
| |||