Kontrolagailu proportzional-integral-diferentzial: berrikuspenen arteko aldeak

lemazainaren jokaeraren azterketaren ondorioz, eredu matematikoa garatu zuen bere

diseinurako.

Aldi berean, kontrolagailu hauek operadoreen lana sinplifikatzeko eta operazioen

kontrol hobea lortzeko garatu ziren. Besteak beste, hauek dira PID kontrolagailuen

Sentsoreak sistemaren irteera neurtzen du, eta seinale analogikoa edo digitala ematen

du. Seinale honek sistemaren momentuko egoera adierazten du.

Bestalde, kontrolagailuak erreferentzia-seinalearen eta sentsoreak ematen duen

seinaleren arteko errorea kalkulatzen du, seinale hauen arteko kenketa eginez. Behin