Kontrolagailu proportzional-integral-diferentzial: berrikuspenen arteko aldeak
Ezabatutako edukia Gehitutako edukia
No edit summary |
No edit summary |
||
62. lerroa:
hartzen. Beraz, parametro integral eta diferentzialak erabiltzen dira errore iraunkorra
konpontzeko, eta sistemaren osagairen baten denborarekiko aldaketak kontuan hartzeko.
Beraz, ekintza proportzionalaren formula honakoa hau da: <math>
honetan, <math>P</math> elementuak kontrolagailuaren irteerako balioa adierazten du. <math>Kp</math> elementuak
aldiz, kontrolagailuaren irabazia adierazten du. Amaitzeko, <math>e(t)</math> elementuak
86. lerroa:
Kontrol integrala, banda proportzionalaren offsetaren eragozpenak alderatzeko
erabiltzen da (aldagaiaren desbiderapen iraunkorra kontsignaren puntuarekiko).
Kontrol integralaren formula honako hau da:<math>
<math>I</math> elementuak kontrol integralaren irteerako balioa adierazten du. Bestalde, <math>Ki</math> elementuak
kontrolagailuaren irabazia zehazten du. Azkenik, <math>e(t)</math> elementuak erreferentziaren eta
100. lerroa:
zehazten du. Beraz, horrela geratzen da ekintza diferentzialaren irteera:
:<math>
Kontrol diferentziala egokia da, kontrol-balbularen mugimendua eta kontrolatzen den
116. lerroa:
aldagaian.
==Konstanteen esanahia==
daiteke, edo banda proportzionalaren ehuneko gisa.
adierazten du.
du. Horrenbestez, une jakin batean ematen den errorearen bikoizpena da deribaziokonstantearen balioa. Bestalde, une jakin hau igaro ondoren, deribazio-konstantearen eragina desagertu egiten da.
128. lerroa:
PID kontrolagailuaren irteera kalkulatzen da. Horrenbestez, <math>y(t)</math> delakoa kontrolagailuaren
irteera bezala definitzen da, eta horren ondorioz, PIDaren algoritmoa horrela ematen da:
:<math>
== Bibliografia ==
:[1] Mauricio Améstegui Moreno: PID kontrolagailua (espainolez) http://www.info-transistor.info/biblioteca/Control%20Pid.pdf [kontsulta-data: 2016/05/09]
| |||